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How to assemble

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Assemble Hand 掌の組み立て


tools 工具

screw driver ドライバー
pin vise ピンバイス
tweezers ピンセット
Diagonal pliers ニッパー

Unit(All assembled)

Thumb unit
Hand board
Index finger
Middle, Ring, Little finger

3D printed parts 3Dプリント部品

HbBackCover02
HbPalmBase03
HbFingerLockButton05
HbFingerMainCouplerLink01
HbMaxButton05
HbMinButton05
HbThumbButton05
HbMiddle-RingCouplerLink01
HbRing-LittleCouplerLink01
HbPowerLever05
HbShaftStopperA04
HbShaftStopperB04
HbIndexMotorGear02
HbWristMount01
HbMotorHolder01

Other parts その他の部品

Bearing
flatScrewM2L6 ×8
Shaft d2L15 ×7
MetalCollar (Spacer L5) ×6
Tapping screw M2L10 ×17
ScrewM3L8Btite ×4
Washer M2 ×6
Servo motor Large(S03N or HD3001HB)
Servo motor Small(ES08MD)

Assemble 組立て

Fix “HbWristMount01” to “HbPalmBase03” with two “Tapping screw M2L10”.
-2本の“Tapping screw M2L10”で“HbWristMount01”を“HbPalmBase03”に固定します。

“Servo motor Small”に付属している以下の画像の形のサーボホーンの穴をピンバイス等を用いてそれぞれ直径1.6mmと2~2.2mmに拡張します。尚、2~2.2mmに穴を拡張したものを親指のサーボモータに、1.6mmに穴を拡張したものを中指、薬指、小指のサーボモータに用います。

Mount “Bearing” on “HbPalmBase03” as shown.
- “Bearing”を“HbPalmBase03”に押し込みます。

Fix servo motor on “HbPalmBase03” with “flatScrewM2L6” as shown.
- 組み立て済の親指ユニットを、“flatScrewM2L6”を用いてサーボホーンを固定します。この時、指の角度は画像のようにします。若干ずれることがありますが、最後プログロムで調整するので問題ありません。

Set servo motor's code together as shown.
- サーボモータのケーブルは画像のようにPalmBaseに入れ込んでから折りたたみます。

After the Thumb unit, mount ring finger unit with “Shaft d2L15” as shown.
- 次に組み立て済の薬指ユニットを画像のように“Shaft d2L15”を通して取り付けます。

Little finger unit either.
- 同じように小指ユニットも取り付けます。

Mount “HbShaftStopperB04” as shown.
- “Tapping screw M2L10”で“HbShaftStopperB04”を画像のように取り付けます。


Mount Middle finger unit as shown.
- 中指を画像のように取り付けます。

Mount Index finger unit as shown.
- 組み立て済の人差し指ユニットを画像のように取り付けます。この時、シャフトがギアの穴を通るようにします。

Mount “HbShaftStopperA04” as shown.
- “HbShaftStopperA04”を画像のように取り付けます。

Insert “MetalCollar (Spacer L5)” into “HbRing-LittleCouplerLink01” and “HbMiddle-RingCouplerLink01” like “HbFingerMainCouplerLink01”.
- “HbRing-LittleCouplerLink01” と “HbMiddle-RingCouplerLink01”に“MetalCollar (Spacer L5)“を入れ込みます。

Mount “HbRing-LittleCouplerLink01” and “HbMiddle-RingCouplerLink01” as shown with “Tapping screw M2L10”.
- “HbRing-LittleCouplerLink01”と”HbMiddle-RingCouplerLink01”を画像のように取り付け、それぞれ“Washer”を通して“Tapping screw M2L10”で固定します。


Insert “MetalCollar (Spacer L5)” into “HbFingerMainCouplerLink01” as shown.
- “MetalCollar (Spacer L5)“を”HbFingerMainCouplerLink01”に入れ込みます。

Fix the link on Little finger unit as shown with “Tapping screw M2L10”.
- そのリンクを“Tapping screw M2L10”で小指に取り付けます。

Widen holes on “Servo motor Large” 's servo horn to 1.6mm.
-“Servo motor Large”のサーボホーンの穴を4箇所 1.6mmに拡張します。このサーボホーンは“Servo Motor Large”の箱に同梱されています。

Fix “HbIndexMotorGear02” on “Servo motor Large” 's servo horn with “flatScrewM2L6” as shown.
- “HbIndexMotorGear02”を“flatScrewM2L6”を使って“Servo motor Large”のサーボホーンに取り付けます。


Cut “Servo motor Large” 's libs as shown(both side).
- 画像の位置にある“Servo motor Large”のリブをニッパー等で切り取ります。

Insert “Servo motor Large” on “HbPalmBase03” as shown. Before inserting it, set servo motor's degree at pre-set index extended degree in the Arduino program.
- 画像のように“HbPalmBase03”に“Servo motor Large”を“Tapping screw M3L8”で取り付けます。 この時、指の角度は画像のように伸びた状態にします。若干ずれることがありますが、最後プログラムで調整するので問題ありません。


After that, put servo motor's cable leaving about 80mm together as shown.
- その後、画像のようにケーブルを約80mmほど残してまとめます。

Mount “Servo motor Small” to “HbMotorHolder01” with two “Tapping screw M2L10” as shown.
- “Servo motor Small”を“HbMotorHolder01”に2本の“Tapping screw M2L10”で画像のように固定します。この時、ケーブルは手首方向に出てくるようにします。(次イメージ参照)

Mount and fix it to “HbPalmBase03” with two “flatScrewM2L6”.
-これを“HbPalmBase03”に2本の“flatScrewM2L6”で固定します。

Mount it on servo motor. Fix “Servo motor Small” 's servo horn and the link as shown.
- 穴を広げたサーボホーンに”HbFingerMainCouplerLink01”を“Washer”を通し“Tapping screw M2L10”をで取り付けます。それを“Servo motor Small”に取り付けます。この時、指が伸びた状態になるように取り付けます。ここでもサーボモータの角度を変えないように注意します。若干ずれることがありますが、最後プログロムで調整するので問題ありません。


Next, electric circuit board. Fix DCDC converter with “ScrewM3L8Btite” as shown.
- 次に基板の取り付けです。DCDCコンバーターを“ScrewM3L8Btite”で固定します。

Fix PCB circuit with “Tapping screw M2L10” as shown.
- サーボモータのコネクタを基板に接続します。“Servo motor Large”のコネクタを基板上のIndexと書いてあるピンに、親指側の”Servo motor small”をThumbに、残りをMiddleに挿し込みます。その後PCB基板を“Tapping screw M2L6”を用いて固定します。

この時、Arduino Microが奥まで刺さっていなかったり、基板固定のネジを強く締めすぎると、Arduino Microのリセットボタンが押され続けてHACKberryが正しく動作しないので注意してください。

Put “HbMaxButton05”, “HbMinButton05”, “HbThumbButton05”, “HbFingerLockButton05” and “HbPowerLever05” from left side as shown.
- “HbMaxButton05”, “HbMinButton05”, “HbThumbButton05”, “HbFingerLockButton05”, “HbPowerLever05”を画像のように取り付けます。

全て奥までしっかりと挿入してください。

尚、“HbFingerLockButton05”は背の低い法が指先を向くようにします。

Mount “HbBackCover02” with “Tapping screw M2L10” as shown.
- “HbBackCover02”を“Tapping screw M2L10”を用いて固定します。この時指を曲げていると付けやすいです。


Done.


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